210310 스탭모터 S curve 가속 코드 구현

 

 

 

 

 

스탭모터의 가속 제어가 필요하여 검색하던 중 유용한 자료 발견!

스탭모터를 처음부터 빠른 속도로 돌리면 탈조가 나서 동작하지 않는 주파수대가 된다.

이것은 스탭모터 특성 그래프 참고! ^^

 

그래서 가속을 구현해야 하기에 아래 코드를 참고하여 구현해 보았다.

 

STM32 스탭 모터 Scurve 가속 코드 구현.

www.programmersought.com/article/85951804968/

STM32 stepper motor S curve acceleration code implementation - Programmer Sought

자세한 내용은 위 링크 자료 참고.

이 사이트에 많은 좋은 자료가 있다. ^^

 

아래의 공식을 코드로 구현한 것이다.

 

 

온라인 컴파일러로 코드를 테스트 해 보았다.

 

 

아래는 결과를 그래프로 나타내 본 것.

이것을 역으로 적용하면 가속 구간으로 적용할 수 있다.

STM32의 출력 Period 를 반대로 주어야 하는 상황이라서 데이터를 반대로 나타내었다. ^^

 

 

// Online C compiler to run C program online
#include <stdio.h>
#include <math.h>
 
int main() {
    
    float fre[100];
    unsigned short period[100];
    float  len = 100;
    float fre_max = 18000;
    float fre_min = 1900;
    float flexible = 4;
    
    int i=0, j=0;
    float deno ;
    float melo ;
    float delt = fre_max-fre_min;
    for(; i<len; i++)
    {
        melo = flexible * (i-len/2) / (len/2);
        deno = 1.0 / (1 + expf(-melo));
        //expf is a library function of exponential(e) 
        fre[i] = delt * deno + fre_min;
        period[i] = (unsigned short)(10000000.0 / fre[i]); 
        // 10000000 is the timer driver frequency
        //printf("%d\n", period[i]);
        printf("%.0f, ", fre[i]);
        j++;        
        if(j > 9) {
            printf("\n");
            j = 0;            
        }
    }
 
    printf("\n");
 
    for(i=99; i>=0; i--)
    {
        printf("%.0f, ", fre[i]);
        j++;        
        if(j > 9) {
            printf("\n");
            j = 0;            
        }
    }
    
    return 0;
}